随机碰撞式，顾名思义通过碰撞检测触发转向来完成移动，没有路径规划能力，清扫覆盖率低，实用性较差，主要是千元以下级别的扫地机器人。作为入门级体验扫地机器人，可以理解为扫地机器人行业蛮荒时代导航方案。目前因为功能简单，价格低端，在礼品市场有一定的销售空间。

 

 局部规划式（惯性导航）

 

  主要是陀螺仪方式 通过加速度计、组件，测量自身的加速度与角速度，经过算法计算实现导航，该方式能实现有规律的清扫，没有全局地图，只有位移图，想要全方位清扫覆盖会耗时较久，复杂房型会有漏扫的情况。几乎不能实现回充续扫功能。被人为移动后，位置检测会出现问题。

 

 全局规划式

 

  全局规划的技术诞生引爆了扫地机器人行业爆发，主要实现方式是基于SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）"即时定位与地图构建"技术。针对局部规划差生的误差，用视觉/激光雷达去弥补误差，并形成全局地图。是目前规划方式中最优的方式。

 

  目前高端机器主要采用全局规划式，但因其成本较高，所以售价也比较高，一般普通家庭很难选择购买。